N>Не хочется писать самому физическую модель и набивать все шишки. казалось бы, задача популярная в современных реалиях и уже решена в более сложных формулировках.
В инете есть много упрощенных решений. Ты же описал ее почти полностью и придется или по статьям тебе рыскать, где ее уже решили или самому разобраться и написать.
Собственно, когда ты написал систему уравнений для Калмана, там всё просто и механически дальше. Самое сложное ее правильно написать для задачи — это серьезная работа (связанная с физикой).
Я вот в калмановских фильтрах более ни менее разбираюсь, но расписать твою задачу займет у меня недели две времени и логично, что без приличной оплаты я и браться не буду. А потом еще проверить, что правильно написал и отладить.